Решения
Задание Д20, вариант 13 (решебник Яблонский 1985)
Манипулятор (рис. 205 - 207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами А и В. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода А к звену 1 прикладывается либо управляющий момент МA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24 - 26, 29), либо управляющее усилие РA (варианты 1, 3, 5, 6, 9 - 11, 13 - 21, 23, 27, 28, 30). Привод В воздействует на звено 2 либо моментом МB (варианты 1 - 3, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27), либо управляющим усилием РB (варианты 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30).
Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота φ = φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0), φ(τ)], где τ - время движения звена.
Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при t = τ.
Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде:
1) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)](10 - 15t/τ + 6t2/τ2)t3/τ3 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24 - 26, 28 - 30);
2) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)][t/τ - (1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8 - 10, 13 - 15, 17, 18, 20, 21, 23, 27).
Значения φ(0) и φ(τ) заданы в табл. 56, а график φ = φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь.
Схема варианта №13, задание Д20.
Условие варианта №13, задание Д20.
Внимание! Решение задания Вы можете скачать бесплатно
Этот архив содержит абсолютно все, что можно свободно найти по данной работе в сети интернет (как правило, это решения студентов, о правильности выполнения говорить не приходится)
Также Вы можете заказать наше подробное решение всего за 1500 руб
Печатное оформление, формат pdf (экспорт из MS Word)
Оценить качество выполняемых работ можно тут https://yablonskiy.stig85.ru/catalog/
Способы оплаты - мобильный платеж, электронные деньги, пластиковые карты
Среднее время на выполнение составляет 1-2 дня
При необходимости по решению возможно оказание консультаций
Copyright © 2016-2023 ArtemKo. All rights reserved.
