Решения
Задание Д20, вариант 29 (решебник Яблонский 1985)
Манипулятор (рис. 205 - 207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами А и В. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода А к звену 1 прикладывается либо управляющий момент МA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24 - 26, 29), либо управляющее усилие РA (варианты 1, 3, 5, 6, 9 - 11, 13 - 21, 23, 27, 28, 30). Привод В воздействует на звено 2 либо моментом МB (варианты 1 - 3, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27), либо управляющим усилием РB (варианты 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30).
Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота φ = φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0), φ(τ)], где τ - время движения звена.
Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при t = τ.
Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде:
1) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)](10 - 15t/τ + 6t2/τ2)t3/τ3 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24 - 26, 28 - 30);
2) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)][t/τ - (1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8 - 10, 13 - 15, 17, 18, 20, 21, 23, 27).
Значения φ(0) и φ(τ) заданы в табл. 56, а график φ = φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь.
Схема варианта №29, задание Д20.
Условие варианта №29, задание Д20.
Вы можете купить онлайн наше подробное решение всего за 750 руб
Печатное оформление, формат pdf (экспорт из MS Word)
Оценить качество выполняемых работ можно тут https://yablonskiy.stig85.ru/catalog/
Способы оплаты - мобильный платеж, электронные деньги, пластиковые карты
При необходимости по решению возможно оказание консультаций
Copyright © 2016-2024 ArtemKo. All rights reserved.
